Bienvenue aux Mines Paristech
Bienvenue à MINES ParisTech
Newsletter International
Website
Théorie & Pratique
Vous êtes

webTV

Lecture

Modéliser pour préparer l'expérience

Lecture

Créer de la musique à partir de gestes dans l'espace

Lecture

Electromagnetic forming process for metallic pieces

Lecture

David Ryckelynck | Entretiens de Toulouse 2015

Lecture

L'intégration du stockage dans un réseau électrique durable

+ Toutes les vidéos

Partager

Houssem NOUIRA - Soutenance de thèse MINES ParisTech

Houssem NOUIRA

Affinement de relevés laser mobiles issus de Lidars multi-couches

Titre anglais : Refinement of mobile lasers scans coming from multi-beam Lidars
Date de soutenance : 20/04/17
Directeur de thèse : François GOULETTE

Mots clés en français : LiDAR,etalonnage,cartographie,système mobile,numérisation 3D,
Mots clés en anglais : LiDAR,calibration,mapping,mobile system,3D numerisation,

Résumé de la thèse en français
Les Systèmes Mobiles de Cartographie basés LIDAR permettent d'obtenir des cartes 3D de l'environnement, qui sont géo-référencées grâce à d'autres capteurs embarqués sur le véhicule : GPS, centrale inertielle, ou encore odomètre sont de tels capteurs qui permettent de localiser le véhicule mobile pendant la campagne d'acquisition. Toutefois, ces cartes manquent de précisions et un affinage des cartes est essentiel dans de nombreux cas d'applications où une précision fine est requise sur les cartes 3D, comme pour des applications de classifications par exemple. Lors de la création de cartes 3D géoréférencées, les données sont tout d'abord acquises par le capteur LIDAR et référencées dans le repère cartésien du laser à l'aide d'un calibrage intrinsèque du capteur d'acquisition. Ensuite, un calibrage extrinsèque du capteur permet de caractériser la transformation entre le capteur et le véhicule, et permet de référencer les données dans le repère « body », lié au véhicule d'acquisition. Enfin, avec la trajectoire du véhicule obtenue en fusionnant les données issues des GPS, centrale inertielle et odomètre, il est possible de géoréférencer les données lasers. Nous proposons dans cette thèse d'affiner les relevés laser issus d'acquisitions effectuées à l'aide d'un véhicule mobile de cartographie, en optimisant plusieurs paramètres différents qui entrent en compte dans le géoréférencement des données. Nous nous sommes intéressés à l'affinement des nuages de points par optimisation des paramètres de calibrage extrinsèque dans un premier temps, puis par optimisation des paramètres de calibrage intrinsèque, et enfin par optimisation des paramètres de translations liés à la trajectoire du véhicule mobile.

Résumé de la thèse en anglais
LIDAR based Mobile Mapping Systems allow to get 3D maps of the environment, which are globally referenced with the help of others sensors embedded on the vehicle: GPS, Inertial Measurement Unit, or odometer are such sensors which allow localizing the vehicle during the acquisition process. However, these maps lack of precision, and a refinement of the maps is necessary for many work where a good precision is needed on the 3D maps, like classification applications for example. When creating the globally referenced 3D maps, the data are firstly acquired by the LIDAR sensor and referenced in the Cartesian reference frame of the sensor with an intrinsic calibration of the sensor. Then, an extrinsic calibration gives the transformation between the sensor and the vehicle, and gives data referenced in the « body » reference frame, linked to the vehicle. Finally, with the fusion of the data coming from the GPS, the Inertial Measurement Unit and the odometer, the laser data can be globally referenced. In this thesis, we propose to refine the point clouds coming from acquisitions done with a mobile mapping system, by optimizing some parameters which are used in the georeferencing process of the data. Firstly, we were interested in the refinement of point clouds by optimizing the extrinsic calibration parameters, and then we were interested in the refinement of point clouds by optimizing the intrinsic calibration parameters; finally by optimizing the translation parameters of the mobile vehicle trajectory.

Retour à l'annuaire des docteurs

actualité

Recherche : l'École dans le Top 500 mondial

Formation Recherche : l'École dans le Top 500 mondial Publié chaque année au mois d'août, depuis 2003, le…
> En savoir +

Le Rapport d'activité 2016 est en ligne

Formation Le Rapport d'activité 2016 est en ligne C'est par un éditorial à deux voix que s'ouvre le…
> En savoir +

Des conditions d'études optimales

Formation Des conditions d'études optimales Un faible "ratio étudiants / personnels encadrants" peut…
> En savoir +

Les matériaux à l'honneur

Formation Les matériaux à l'honneur Le Prix Bodycote de la SF2M récompense deux jeunes docteurs de l'École. La SF2M…
> En savoir +

Deux prix CSMA en

Formation Deux prix CSMA en "calcul des structures" Lors du 13 e colloque national en calcul des structures , à…
> En savoir +

+ Toutes les actualités

contact

Régine MOLINS
Direction de l'Enseignement
Service du Doctorat
> envoyer un mail

Plan du site
MINES
ParisTech

60, Boulevard Saint-Michel
75272 PARIS Cedex 06
Tél. : +33 1 40 51 90 00

Implantations
Formation
Mentions légales | efil.fr | ©2012 MINES ParisTech | +33 1 40 51 90 00 |